A települést 1252-ben említik először oklevélben, Wri néven. A 14. században a Csetneky család birtokolta. A török uralom alatt is lakott maradt. A 18. században a Koháry család birtoka lett, később a Tahy család tulajdonába került.

Úrit a honfoglaló nemzetségek alapították. Eredet szerinti magyar falu. Nevét minden bizonnyal az alapító "Uri" nemzetségtől nyerte. A feltevés szerint falualapító ősei az Árpád-törzshöz tartozhattak. Az "Úri" szó kiválót, fejedelmet jelentett ezidőben. Nyilván a fejedelmi nevet a többi nemzetségtől való megkülönböztetésül vették fel, ezzel kifejezni és hangsúlyozni kívánták egyéb nemzetségekkel szemben a fejedelmi törzshöz való tartozásukat. Ugyanezen feltevés szerint az Úri nemzetség – mint honfoglaló – nemes nemzetség volt, de később elszegényedhetett, birtokait nagyrészt elveszítette, majd török idők után nemességét igazolni nem tudta és így a jobbágyok közé süllyedt. Hajdani kiemelkedő szerepét alá látszik támasztani az a tény, hogy az 1770-es Urbárium szerint öt Úri nevű jobbágycsalád élt a faluban, akik közül kettő egész, három pedig féltelkes jobbágy volt. A jobb anyagi helyzetűek közé tartoztak. A 19. század elején még éltek a községben Úri családnevűek, de később kihaltak. Más felfogás szerint a falu a palócság legdélibb nyúlványát alkotja. A két nézet egymással ellenkező. Egy tény azonban bizonyos, hogy a község I. István kora előtti, honfoglaláskori magyar település. IV. Béla király egyik oklevele említi Úrit, mint a pankotai és pannonhalmi apátság, valamint a Györk nemzetség birtokát. 1324-ben Huri néven szerepel a falu az oklevelekben. 1347-ben Nagy Lajos király anyja a falut Tamás Kónya sárosi főispán feleségének ajándékozta.

A község birtokosai ezt követően sűrűn változtak:

• 1386 – Csetneki család
• 1436 – a Zsegrai, Pócsi család
• 1488 – a Bethleniek
• 1516 – a falu birtoklásáért pereskedett Sóvári Sós Péter, valamint Szabolcsi István és Sewli Ethele Pál özvegye
• 1523 – Móre László
• 1527 – Martonosi Pesthyeny Gergely
• 1583 – Kende Péter a földbirtokosok

A török világ alatt ún. "Tímár hűbér" volt a falu. Rengeteget szenvedett ez idő alatt a falu népe. A török pusztítással nem ért véget a nép szenvedése, mert német zsoldossereg tovább pusztított. II. Rákóczi Ferenc többször megfordult környékünkön. 1770-től Gróf Koháry János volt a földesúr. 1848 előtt báró Tahy József és Tahy Antal voltak a helység földesurai. A Tahy család több tagja a templom kriptájában van eltemetve. (A templom kriptáját a mai napig nem tárták fel.) A Tahy család – teljes nevükön, Tahvári Tarkeői Tahy – már az Árpád-korban szereplő ősnemes család volt. Nemesi címerükben kiterjesztett szárnyú, jobbjában egyenes kardot tartó fekete sast látható.

Kossuth szabadságot hirdető zászlaja alá a faluból 1848-ban 73 önkéntes nemzetőr állt be. A jelentkező nemzetőrök száma felülmúlja a környező helységek nemzetőreinek számát. A szabadságharc csatái közül legközelebbről a dicsőséges tavaszi hadjárat isaszegi ütközete érintette a falut. Az ütközet 1849. április 6-án volt. Az ezt megelőző éjszakát a faluban töltötte Klapka György tábornok hős serege. Az I. és II. világháború hatalmas véráldozatába került a falunak. (Az első világháborúban 60 édesapa és testvér lelte halálát az esztelen küzdelemben.)

2007-ben a Monori kistérségből a Nagykátaiba került át.

                                                                                                                   forrás: Wikipedia